შემგროვებელი რობოტის დიზაინი
შემგროვებელი რობოტის შასი. შემგროვებელი რობოტის შასი საშუალებას აძლევს მოსიარულე ეტლს გადაადგილდეს წინ და უკან. რობოტის ფეხით მოსიარულე მანქანის შასი ასევე არის შასი, რომელიც აკავებს რობოტს მიწაზე და აბალანსებს მას. შემგროვებელი რობოტის შასი შეიძლება შეიქმნას სხვადასხვა გზით. შასის სიგრძე ცვალებადია იმის მიხედვით, თუ რა არის ჩანგლის გახსნის სისტემა მოწყობილობაში. თუ მოწყობილობაში არ არის ჩანგლის გახსნის სისტემა, რობოტმა უნდა იმუშაოს 2 პოზიციაზე, თუ არსებობს ჩანგლის გახსნის სისტემა, რობოტმა უნდა მუშაობდეს 3 პოზიციაზე. შასის სიგრძე შესაბამისად იცვლება.
შასის სიგანე უნდა იყოს შემუშავებული შესაგროვებელი ბლოკების სიგანის მიხედვით. ბლოკის დანადგარებში პროდუქტები დაწყობილია ტრანსპორტირების დროს მოხერხებულობისა და დაზოგვის მიზნით. 12-ან და 18-ან ბლოკის დანადგარებში დაპრესილი ბლოკის ზომები განსხვავდება, მაგრამ დაწყობილია დაახლოებით 1200 მმ x 1200 მმ. იგი შექმნილია ისე, რომ მას შეუძლია რობოტის შასის ყბის ნაწილის ამ ზომების შეკუმშვა ,მოსიარულე მანქანის სიჩქარისა და ყბის ჩამჭერი სიმძიმეების გათვალისწინებით და საჭირო ანალიზების გაკეთება. შესაბამისი მექანიკური სიძლიერე და ბალანსი. მის გვერდებზე დაპროექტებულია დასაშლელი პლატფორმა, რომელიც შეიძლება განთავსდეს ორივე მიმართულებით, თითოეული ტერიტორიისა და დასახლების მიხედვით, რათა ხელი შეუწყოს შემგროვებელი რობოტის შასის და ეტლის შენარჩუნებას.
. 4.2 რობოტის არჩევა მოსიარულე ეტლი რობოტის საფეხმავლო ურიკა უზრუნველყოფს რობოტის წინ და უკან მოძრაობას. ბლოკის დანადგარის ციკლის დრო მერყეობს დაახლოებით 15-25 წამში. შემუშავებულმა შემგროვებელმა რობოტმა უნდა დაასრულოს ყველა მოძრაობა ამ ციკლის დრომდე და დაელოდოს მზა პოზიციას პლატაზე. შემგროვებელი რობოტი მოსიარულე მანქანა მოძრაობს წინ და უკან დაახლოებით 4800 მმ. შასის გადაადგილებისთვის, რობოტის შასიზე არის კვადრატული ბორბალი, ხოლო ფეხით მოსიარულე მანქანის შიგნიდან 4 ბორბალი გორგოლაჭებით, რომლებიც ადვილად ბრუნავს.
ამავდროულად, რობოტის შასიზე არის ორი თარო. იგი შექმნილია იმისთვის, რომ იყოს რეგულირებადი პინიონის მექანიზმი ფეხით მოსიარულე მანქანაზე, რომელიც იმოძრავებს თაროში და დროთა განმავლობაში მოძრავი ბორბლებზე უკეთია. გადაცემათა ძრავის და გადაცემათა კოლოფის შერჩევა მოხდა მანქანის ციკლის შესაბამისად. ძრავის კონტროლი შექმნილია იმისთვის, რომ იყოს მძღოლი სიჩქარის რეგულირებისთვის და რბილად დაწყებისა და რბილი გაჩერებისთვის ფეხით მოსიარულე მანქანის წინ-უკან მოძრაობაში. ლაზერული სენსორი გამოყენებული იქნება წინ-უკან მოძრაობისთვის.
შესაძლო გაუმართაობის ან ელექტრული პრობლემების შემთხვევაში, მექანიკური გაჩერებები შექმნილია როგორც საცობი წინ-უკუღმა პოზიციებზე. ყალიბის კედლების გამო 2 ღერძში და სრულდება 18 ბლოკამდე.
ასეთ შემთხვევებში ღრმული წარმოიქმნება ერთ ღერძზე, ბლოკების შეგროვებისას ეს ღრმული გროვდება შემგროვებელი რობოტის ჩამჭერი ყბების წყალობით. შემგროვებელი რობოტის დამჭერი ყბები შედგება 4 ყბისგან.
დამჭერი რობოტის ყბების გახსნის მანძილი გამოითვლება ბლოკების სიგანის გათვალისწინებით, ბლოკების ჩათვლით და საჭირო წილების მიცემით. შემგროვებელი რობოტის დამჭერი ყბების დიზაინი შეიძლება გაკეთდეს სხვადასხვა ფორმით და მექანიკით. ყბის დამაგრების მოძრაობების განსახორციელებლად საჭიროა ამძრავი სისტემა ყბების გადასაადგილებლად. იმისათვის, რომ მოპირდაპირე ყბებმა თანაბრად და გაწონასწორებულად იმუშაონ, ასევე უნდა არსებობდეს დაბალანსების სისტემა. წინააღმდეგ შემთხვევაში, ყბის დამჭერები არ მოთავსდება ბლოკების ცენტრში.
ეს წამყვანი სისტემა ზოგადად ჰიდრავლიკურია ბაზარზე. თუმცა, ჩვენს კვლევაში და პროექტში, სამაგრი ყბები განსხვავებულად არის შექმნილი. ხაზოვანი სარკინიგზო ვაგონები არის მანქანა აღჭურვილობა, რომელიც საშუალებას აძლევს მოძრაობას ხაზოვან სიბრტყეში. ხაზოვანი სარკინიგზო და ხაზოვანი მანქანები ერთმანეთთან ინტერაქტიულად მუშაობენ. ხაზოვან ვაგონზე მოთავსებული 4 მარმარილოს დახმარებით ფიქსირდება ხაზოვან ლიანდაგზე და სრულდება ზევით-ქვემოთ, წინ-უკან მოძრაობები.
